卫国的先祖，是卫康叔封，周武王的同母弟弟。
武王灭纣以后，商朝的遗民成了一个大问题。杀光是不行的，太残忍，太没有人性，违背了仁义道德，而且会激起百姓更大的仇恨和反抗，这不符合圣人的道德观。
另一种做法，就是安抚。
对于反抗政府的危险分子，最好办法就是先感化，后招安，做到仁至义尽，让他们感到皇恩浩荡。如果还迷途不知返，那就只能武力解决——杀无赦！
商朝灭亡了，本着‘灭国不绝祀’的人道主义原则，封商纣的儿子武庚于朝歌（今河南省淇县）。一者管理安抚商朝遗民，以示宽宏大量；再者延续商朝的祭祀，成汤的业绩不能抹杀。
当然，也不能放任自流，任其随意发展。
为了防止意外，周武王把朝歌外围，划分为鄘、邶、卫三个部分，把三个弟弟分封在这里。目的很简单，就是监督商朝遗民，防止死灰复燃，史称‘三监’。
管叔鲜，原名姬鲜，周武王亲弟弟，排行老三。因原来的封地在管（今河南郑州），故称管叔鲜，后来派他驻守朝歌东部的卫地，他成为管姓一支的先祖。
蔡叔度，原名姬度，周武王亲弟弟，排行老五；因原来的封地在蔡（今河南上蔡），故称蔡叔度，派他驻守于朝歌西南的鄘地（今河南汲县），成为今天蔡姓一支的先祖。
霍叔处，原名姬处，周武王亲弟弟，排行老八。因原来的封地在霍（今山西霍州），故称霍叔处，把他封于朝歌北部的邶地（今河南汤阴附近），成为今天霍姓一支的始祖。
当初，周武王把商朝遗民迁移到朝歌的时候，为了防止发生叛乱，决心在洛邑建造王城；名义上是为了方便诸侯进贡，实际，就是监督，对于这些商朝遗民，给他们自由的同时，必须严加看管。
可惜周武王病逝较早，没有实现建立东都的愿望。
为了防止商朝遗民造反，周王室在朝歌设立八个师，约两万人的军队，史称‘殷八师’。这比保卫西都镐京（今西安一带）的‘六师’还多两个。
可见，周朝对商朝的遗民，控制非常严格。
但是，‘日防夜防家贼难防’，谁也没想到，周朝最可靠的的‘三监’，会与武庚勾结，发动叛乱。
关键在于，周武王死后，成王年幼，周公旦大权独揽，把持朝政，难免引起猜忌。
当时，‘三监’怀疑，周公旦独秉国政，要篡夺王位。甚至当时贤明的召公奭，也充满疑虑，周公旦不得不多次辩解，才得到召公体谅。
但‘三监’就不这么想了，他们不仅没有履行监督职能，却联合武庚作乱。
武庚，也称禄父，商纣王的亲儿子，据说他很聪明。
一个人如果很聪明，当然是好事，但是，聪明人有一个很大的缺点——野心勃勃。
这类人，目光高瞻，理想远大，往往不安分守己。为达目的，不择手段，最终的结果，或者高高在上，万民瞻仰，或者进入地狱，遗臭万年。
武庚就是个不安分的聪明人，何况身体流淌着高贵的商王朝血统，对周朝充满国仇家恨。
天下已经安定，为什么突然要发动叛乱？武庚主要是想复国，‘三监’则想趁机夺取朝政，双方一拍即合。就这样，‘三监’不仅没有起到监督作用，反而推波助澜，被轻松策反。
西周早期的一次大型叛乱，就这么发生了。对于武庚来说是复国之战，对于‘三监’来说则是叛国之逆，对于周王室，绝对不能容忍，必须剿灭。
‘三监’与武庚联合在东方发难，对于刚刚建立的周朝来说，是个不小的考验。
不幸的是，他们太着急了，没有选好时机。
因为，有一个人还活着——姜子牙。他不仅活着，由于不吸烟不酗酒似乎也不近女色，身体素质比年轻人还壮实。
当初灭纣的时候，他已经八十多岁了，如今估计快成为百岁寿星了。或许是真的得到神仙眷顾，吃过什么灵丹妙药，这样的年纪，身体健壮的难以想象，竟然亲自带兵，帮助周公旦平叛。
姜太公什么人物？战争，对于别人很残酷，对他来说，打仗就是玩，是游戏，是快乐，是享受。
所以，周公旦、姜太公联手，东西夹击，经过三年的战争，终于平定叛乱，杀死武庚和管叔鲜，流放蔡叔度，贬斥霍叔处，又横扫东夷各国，使天下得以安定。
顺我者昌，逆我者亡。政权更迭，新朝建立，千变万变，但这个道理不变。
武庚被杀后，为了延续商朝祭祀，周公旦选择了商朝更加贤明的微子启，在亳地（今河南商丘）建立宋国。
这一仗打了三年，可谓耗时费力。之后，周公旦把朝歌和商朝遗民全部封给卫康叔，建立了早期的卫国，并且谆谆教导，作了《康诰》勉励他。
《康诰》的大致内容：对一般平民要宽厚；施行文王的富民政策；不要冤枉好人无辜杀戮；对掠夺财货，不孝敬父母，不和睦兄弟的，用严刑诛戮。
不仅如此，周公旦主持，正式在洛邑建立王城，也称‘成周’。
对于‘成周’这个名字的由来，有人认为是周成王所建，所以称为‘成周’；也有人认为，‘成周’代表周朝建成统一大业的丰功伟绩，众说纷纭。
当初的‘殷八师’，改为驻守成周，后世又称之‘成周八师’。一者可以监督商朝遗民；再者可以控制东方诸侯，威慑四夷；第三也可以作为镐京的前沿屏障。
由于周公旦辅佐成王长期驻守镐京，‘成周八师’的指挥权，自然就交给了卫康叔，这使卫国瞬间成为一方大诸侯，也成为保卫成周最重要的一支力量。
卫康叔不错，虽然年轻，把卫国治理的井井有条，深得民心。后来被成王任命为周朝的司寇（相当于********），以表彰他的德行。
西周时期，关于卫国的史料比较少。卫康叔之后，由于长期与戎狄作战，卫国整体实力逐渐下滑。
到了卫武公时期，重修卫康叔政令，使卫国重新强大。
周幽王烽火戏诸侯之后，犬戎攻破镐京，卫武公率军前去勤王；周平王东迁的时候，卫武公全力帮助，后来与郑武公共同辅政。
不过他年纪较大，很快就退隐了。公元前719年，卫国发生‘弑君’惨剧，从此更加衰弱。